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1，1997年，为首钢总公司成功改造研制两台全自动棒材打捆包装机器人（TH.DKJ-Ⅰ型），并成功用于首钢精整包装生产线。
2，1998年，打捆包装机器人项目列入北京市工业振兴计划，进行国产化全自动打捆包装机器人的开发与推广工作。
3，1999年，打捆包装机器人被列入国家八六三计划。后来又列入科技部科技型中小企业创新基金计划并得到拨款资助。开始进行打捆包装机器人及精整生产线的智能化研发。
4，2000年，开发成功有自主知识产权的新型全自动打捆包装机器人（TH.DKJ-Ⅱ型）。同时，项目组开始进行打捆包装机器人极其配套产品，包括预成型器、计数装置、标牌打号机的产业化研发。
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规格型号 |
| 名称 |
规格型号 |
| 全自动棒材打捆包装机器人 |
YHB-400-10A |
| 全自动型材打捆包装机器人 |
YHXI-510-10A |
| 全自动带材打捆包装机器人（研制中） |
YHD-□□-10A |
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技术指标 |
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YHB-400-10A打捆包装机器人的技术指标 |
| 包装规格 |
螺纹钢、圆钢、部分型钢 |
| 捆径范围 |
棒材 Φ100 ~ Φ400 |
| 打捆周期 |
7 ~ 15 秒 |
| 捆扎材料 |
Φ5 ~ Φ8热轧盘条 |
| 捆结拧紧 |
540゜ ~ 720゜ |
| 外形尺寸 |
3160mm X 1250mm X 2050mm |
| 整机重量 |
5吨 |
| 装机容量 |
16 KW |
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YHB-400-10A配套预成型器的主要技术指标 |
| 捆径直径范围 |
Φ200 mm ~ Φ400 mm |
| 每捆重量 |
2吨 ~ 4吨 |
| 预成型时间 |
< 25 秒 |
| 控制方式 |
手动、自动 |
| 整机重量 |
1. 5 吨 |
| 外形尺寸 |
1800 mm X 2280 mm X 380 mm |
| 辊道剖面尺寸 |
500 mm X 800 mm X 600 mm |
| 每台所需流量 |
25 L / min |
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